四杆机构有一个曲柄存在的充分必要条件

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1、 平面四杆机构由四个具有低副连杆的刚性构件组成，所有运动构件在同一平面内运动。

2、 平面四杆机构的基本形式运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构可视为由其演化而来。

3、 以及具有两个摇杆机构的曲柄摇杆机构，其中两个连杆中的一个是曲柄，另一个是摇杆。

4、 长度之和的条件是平面四杆机构中最短杆和最长杆的长度之和小于或等于另外两个杆的长度之和。

5、 在铰链四杆机构中，若一个转动副能成为转动副，则两个相连构件中必有一个是最短的杆，四个构件的长度关系满足杆长之和的条件。

6、 在具有整体副的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副都是翻转副。

7、 此时，若以最短的杆为框架，则得到双曲柄机构。

8、 若以最短杆的任一连杆为框架，则得到曲柄摇杆机构。

9、 如果与最短杆相对的构件是框架，则得到双摇杆机构。

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